竜ヶ石山の標高は、359.1ｍ（さんごくいち）です。 秩父中古生層に属する石灰岩やチャートが分布し、南麓に竜ヶ岩洞が形成されています。 山腹にはカルスト地形の一種であるカレンフェルトが分布し、 山頂からは富士山や浜松市街・浜名湖が一望できます。
竜ヶ石山という名前は、山頂から北側に30ｍほど下ったところにある大岩に由来します。 この大岩は縦6ｍ、横12ｍ、高さが3ｍほどの大きさがあり、 「竜が山頂に降り立ち、この大岩を足がかりに飛び立った時に岩の先端に爪跡を残した。」という言い伝えがあります。 20数畳ほどある岩の上面には、あたかも竜の爪跡を思わせる三本の溝が深く刻まれています。 竜ヶ石山周辺には、なぜか竜にまつわる話が多く残されています。
山頂には、今から640年前の南北朝動乱期に後醍醐天皇の皇子である宗良親王を 奉じて戦った井伊氏の狼煙（のろし）台があったとされています。 また戦国時代には、山頂に三岳城を本城とする隠し砦があったとされ、 1514年（永正11年）3月に三岳城が今川氏の武将朝比奈泰似によって攻め落とされた際には、 井伊氏に味方した斯波義達が辛うじて竜ヶ石山の砦に逃れることができたと伝えられています。
竜の爪岩
岩先に刻まれた竜の爪跡
山頂の祠
棚田ガイド
山頂ガイド
山頂ショット
竜ヶ岩洞→峠の登山口→カレンフェルト→竜ヶ石山頂（滞在30分）→見晴し岩→峠の登山口→竜ヶ岩洞 <行程約5ｋｍ、所要時間約３時間30分>
竜ヶ岩洞→峠の登山口→カレンフェルト→竜ヶ石山頂（滞在30分）→見晴し岩→峠の登山口→岩抱き桜 →白橿の棚田（滞在30分）→竜ヶ岩洞 <行程約6.5ｋｍ、所要時間約５時間>
